| 授業科目名（和文） ［Course］ |
アドバンスト制御工学 |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Advanced Control Engineering |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報系工学研究科 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
機械情報システム工学専攻 |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
1?2年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
制御系設計を制御理論に基づいて行うには制御対象のモデルが必要である。実際の制御対象では、そのモデルを正 確に知ることは一般に困難である。そのため、モデルの誤差を考慮できるロバスト制御が注目されている。本講 義では、ロバスト制御の中核をなすH ∞制御について述べるとともに、ロバスト制御の応用例について解説する。 |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1. ロバスト制御の考え方を理解する。 2. モデルの不確かさの記述方法を修得する。 3. 閉ループ系の内部安定性の概念を修得する。 4. ロバスト安定性の概念とその判別方法を修得する。 5. H∞制御問題の解法を修得する。 |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. フィードバック制御とは 2. ロバスト制御とは 3. 数学的準備 4. 動的システムの構造的性質 5. 内部安定性 6. 線形分数変換 7. モデルの不確かさの表現 8. ロバスト安定性 9. ロバスト性能 10. 小ゲイン定理 11. ロバスト安定条件 12. 一般化プラント 13. H∞制御問題の定式化 14. H∞制御問題の解法 15. ロバスト制御の応用例 16. 総括 |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
レポート、試験および学習態度で総合的に判断する。 |
| 教科書 ［Textbook］ |
教科書: プリント等を配布する 参考書: 「フィードバック制御の理論―ロバスト制御の基礎理論」(Doyle, Francis, Tannenbaum著、藤井隆雄訳、コロナ社) 「線形ロバスト制御」(劉康志、コロナ社) |
| 自主学習ガイド及び キーワード ［Self learning］ |
レポートの課題を自ら調べ、理解を深めること。特に、モデルの不確かさについて自主的に研究すること。 |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
25 |