| 授業科目名（和文） ［Course］ |
メカトロニクス <ロボット工学> |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Mechatronics <Robot Engineering> |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報工学部 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
情報通信工学科 |
| 担当教員（○：代表教員） [Principle Instructor(○) and Instructors] |
○北村 誠一 自室番号（）、電子メール（kitamura**mes.co.jp） ※利用の際は,** を @に置き換えてください |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
3年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
メカトロニクスは、機械工学（メカニカルエンジニアリング）と電子工学（エレクトロニクス）の融合で情報工学（IT）により機械を自在に動かす技術である．機械、電子、制御、情報、通信、コンピュータ、材料と関連分野は幅広く、運動機能、動力機能、センシング機能、プロセシング機能、制御機能の五つの機能で構成される．本講義の目標はメカトロニクスの三つの主要な構成要素であるアクチュエータ（動力）、センサ、制御の基礎を重点学習し、小型軽量化、高速化?高精度化、高信頼性、柔軟性を有するメカトロニクス技術が市場の機械製品の品質向上、省エネ、コスト低減に寄与していることの理解と応用方法の基礎を習得するところにある． |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1. 各種アクチュエ?タの原理と制御法の理解 2. 各種センサの原理の理解 3. 各機能を実現する構成部品の理解 4. 制御装置とアクチュエ?タ及びセンサ間のインタフェ?スの理解 5. 各構成要素の役割と関係の理解および応用力の養成 |
| 履修上の注意 ［Notes］ |
「微分方程式」、?線形代数学?、「電気回路Ⅰ〈電気回路〉」、?電子回路?、「機械力学」、?信号処理〈計測?信号処理〉?、「制御工学Ⅰ?Ⅱ〈制御工学ⅠＢ?ⅡＢ〉」を履修していることが望ましい |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. メカトロニクスのしくみと実際（1）（メカトロニクス概論） 2. メカトロニクスのしくみと実際（2）（メカトロニクスのメリット、構成、実例） 3. メカトロニクスのしくみと実際（3）（実例、計画法や設計法） 4. アクチュエ?タのしくみと使いかた（1）（アクチュエ?タとは、電気式アクチュエ?タ） 5. アクチュエ?タのしくみと使いかた（2）（油空気式アクチュエ?タ） 6. アクチュエ?タのしくみと使いかた（3）（機械伝達メカニズム、実用例） 7. センシングの役割と実際（1）（センシングとは、変位?角度?距離の計測） 8. センシングの役割と実際（2）（速度?加速度の計測） 9. センシングの役割と実際（3）（力?トルクの計測、画像を使った計測、センシングデ?タの処理） 10. 制御システムの設計（1）（設計の前に知っておくべきこと、状態方程式の導出） 11. 制御システムの設計（2）（伝達関数、フィ?ドバック制御系） 12. コントロ?ラとインタフェ?スの実際（1）（パ?ソナルコンピュ?タのしくみ） 13. コントロ?ラとインタフェ?スの実際（2）（コントロ?ラ、サ?ボモ?タ） 14. コントロ?ラとインタフェ?スの実際（3）（産業用ロボットコントロ?ラ） 15. 各要素の関連でできあがるメカトロニクスの構成について |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
授業での到達目標が達成されているかどうかを試験して評価する．中間?期末試験に重点配分(70%)、授業への参加度／学習態度等を加点(30%)する．試験は、授業の進行度に従って適宜実施する． |
| 教科書 ［Textbook］ |
教科書：新世代工学シリーズ メカトロニクス 高森年編著 オ?ム社、補足資料の配布，OHP利用あり 参考書：基礎メカトロニクス 神崎一男著 共立出版 その他多数あり |
| 自主学習ガイド及び キーワード ［Self learning］ |
授業中に指示する． |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
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| 備考 | 講義で説明できることは基礎のみであることをよく理解して参考書?文献?ネット情報にも目を通して欲しい． ＜ ＞内の授業科目名は平成20年度以前入学生対象である． |