| 授業科目名（和文） ［Course］ |
機械制御工学 |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Analytical and Intelligent Machine Control |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報系工学研究科 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
機械情報システム工学専攻 |
| 担当教員（○：代表教員） [Principle Instructor(○) and Instructors] |
○山崎 大河 自室番号（2509）、電子メール（taiga**cse.oka-pu.ac.jp） ※利用の際は,** を @に置き換えてください |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
2年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
本講義では、多リンク?多関節構造のマニピュレータを制御するために必要となる運動学、動力学等について講義する。さらに、その数学モデルや解析の手法は、人間の動作?運動を解析するためにも応用できることについても述べる。 |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1. マニピュレータの姿勢等の記述に関して基本的な計算が行えること。 2. マニピュレータの運動学を理解すること。 3. マニピュレータの動力学を理解すること。 4. マニピュレータの応用について、自分の考えを述べられること。 |
| 履修上の注意 ［Notes］ |
力学、解析学、代数学、制御工学、機構学、メカトロニクスなどに関する講義を受講していることが望ましい。 |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. はじめに 2. 空間の記述と変換(1) 3. 空間の記述と変換(2) 4. マニピュレータの運動学(1) 5. マニピュレータの運動学(2) 6. マニピュレータの逆運動学(1) 7. マニピュレータの逆運動学(2) 8. ヤコビアン： 速度と静的力(1) 9. ヤコビアン： 速度と静的力(2) 10. マニピュレータの動力学(1) 11. マニピュレータの動力学(2) 12. 軌道生成(1) 13. 軌道生成(2) 14. 発展 15. まとめ |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
演習課題、レポート、学習態度に基づき総合的に評価する。 |
| 教科書 ［Textbook］ |
教科書: プリント等を配布する 参考書: 「Introduction to robotics: mechanics and control」John J. Craig Addison-Wesley Publishing 「ロボット制御基礎論」吉川恒夫 コロナ社 「ロボット工学の基礎」川崎晴久 森北出版 など |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
24 |